Mechanisch structuursysteem
Vanoet un mechanische structuurperspectief weure industriële robots euver ut algemein verdeild in seriële robots en parallelle robots. Un kenmerk vaan seriële robots is tot de beweging vaan de eine as de oersprunk vaan ut coördinaatsysteem vaan de aandere as verandert, terwijl de beweging vaan de eine as in un parallelle robot de oersprunk vaan ut coördinaatsysteem vaan de aandere as neet verandert. Vreuge industriële robots gebruukde allemaol seriële mechanismes. ‘n Parallel mechanisme weurt gedefinieerd es ‘n geslote-lusmechanisme boe-in ‘t bewegende platform en ‘t vaste platform zien verboonde door op z’n mins twie oonaofhenkeleke kinematische ketens, ‘t mechanisme heet twie of mie vrijheidsgraode en paralel weurt aongedreve. Un parallel mechanisme heet twie oonderdeile: de pols en de erm. ‘t Bewegingsbereik vaan de arm heet ‘n significante invlood op de wèrkruimte, terwijl de pols de verbinding is tösse ‘t gereidsjap en ‘t hoofliechaam. In vergelieking met seriële robots höbbe parallelle robots veurdeile wie hoeger stijfheid, structurele stabiliteit, hoeger draagvermoge, hoeger micro-bewegingsnauwkeurigheid en lieger bewegingslas. Bij positiebepaoling is de veurwaartse oplossing veur seriële robots gemekkelik, mer de inverse oplossing is erg lesteg; umgedrejd, veur parallelle robots, is de veurwaartse oplossing lesteg, mer de inverse oplossing is hiel gemekkelik.
Aandrievingssysteem
‘t Aandrievingssysteem is ‘t apparaat dat stroom levert aon ‘t mechanische structuursysteem. Aafhankelik vaan de krachbron, weure aandriefsysteme ingedeild in veer soorte: hydraulisch, pneumatisch, elektrisch en mechanisch. Vreuge industriële robots gebruukde hydraulische aandrieve. Vaanwege probleme wie lekkage, ruujs en instabiliteit bij ‘n lieg-snelheid, zoewie de volumineuze en dure krachtoenhede, weure hydraulische aandrievinge momenteel allein gebruuk in groete, zwoere-robots, parallelle verwerkingsrobots en sommige speciale toepassinge. Pneumatische aandrieve höbbe veurdeile wie hoege snelheid, eenvoudige systeemstructuur, gemekelek oonderhoud en gooje koste. Pneumatische apparate wèrke evels bij liege drök, wat perceize positionering lesteg maak en weure euver ‘t algemein allein gebruuk veur ‘t aonsture vaan eind-effectore in industriële robots. Pneumatische greepers, roterende cilinders en pneumatische zuigkopjes kinne weure gebruuk es eind-effectore veur ‘t grepe en montage vaan middelgroete tot klein werkstuk. Elektrische aandrieve zien op ‘t momint de meis gebruukde aandriefmethode. Hun kinmerke zien oonder andere handige stroumveurziening, snelle reactie, groete drievende krach, handige signaaldetectie, euverdrach en verwèrking, en de meugelekheid um versjèllende flexibele controlemethodes te gebruke. Aandrievingsmotore gebruke meistal stapmotore of servomotore; ouch were directe aandrijvingsmotore gebruuk, mer dees zien duurder en höbbe complexere controle. De reductore die aon de motore zien gekoppeld zien euver ‘t algemein harmonische reductore, cycloïdale pinwheelreductore of planetaire tandwielreductore. Vaanwege de significante vereiste veur lineaire aandrief in parallelle robots, zien lineaire motore in dit veld breid gebruuk.
Veelsysteem
Ut sensorsysteem vaan de robot transformeert versjèllende interne staot- en umgevingsinformatie vaan signaole in gegevens en informaasie die de robot zelf of aander robots kinne begriepe en touwpasse. Neve ut veule vaan mechanische groethede die gerelateerd zien aon zien eige wèrkstoestand, wie verplaatsing, snelheid en krach, is visuele perceptietechnologie un cruciaal aspèk vaan industriële robotvoele. Visuele servosysteme gebruke visuele informatie es feedbacksignale um de positie en houding vaan de robot te controlere en aon te passe. Machinevisiesysteme weure ouch väöl gebruuk in kwaliteitsinspectie, werkstukidentificatie, voedselsortere en verpakking. ‘t Sensorsysteem besteit oet interne en externe sensormodules; ‘t gebruuk vaan intelligente sensore verbetert de mobiliteit, aonpasbaarheid en intelligentie vaan de robot.
